本公开涉及光电探测器偏置电压控制方法、装置、系统和激光雷达。其中，光电探测器偏置电压控制方法包括：获取经光电探测器探测目标光线而输出的多个实际探测数据，其中，所述目标光线对应一个固定的理论探测数据；基于所述多个实际探测数据和所述理论探测数据，控制所述光电探测器的偏置电压。本公开技术方案直接基于探测数据对光电探测器的偏置电压进行控制，无需额外增加参数标定的工序，节约了生产制造的工序和参数测量器件，降低了成本，并将所有的误差源整合到一起，避免了由于实测参数与真实参数的差异而带来的误差。