本发明涉及水利维管技术领域，具体地说，涉及基于环形多波束声呐的全覆盖式管道探测系统。包括仿生机器单元、视频检查单元、声呐精测单元和探测应用单元；仿生机器单元用于对仿生机器鱼进行控制管理；视频检查单元用于通过图形影像直观缺损；声呐精测单元用于通过多波束扫测准确探测管道缺损；探测应用单元用于精确定量缺陷情况并应用于修复。本发明设计通过设计高度仿生的机器鱼，实现地下管道中的灵活作业；可以直观地检查肉眼可见的缺陷目标；采用多波束无人探测系统，可以获取针对工程缺陷定性化和定量化的数据，实现管道全方位扫描检测，快速检测管道的整体情况和局部缺陷的细节情况，提高检测效率及覆盖率，为管道的安全运行提供保障。