本发明公开了一种一种受限空间的巡检机器人，包括：运动机构，用于和隧道内钢轨连接，并沿所述钢轨移动；控制箱，和所述运动机构连接；伸缩机构，和所述控制箱连接，在所述控制箱的驱动下张开或合拢；伸缩机构上安装有相机，用于对隧道内的情况进行检测。巡检机器人能够快速到达相应位置，能够实现隧道结构全范围的实时掌控，保证检测结果的准确性；巡检机器人能够通过狭小空间，对隧道环境接缝病害的快速化，智能化与全覆盖检测；工作人员无需进入危险的环境，就可以远程控制机器人，危险系数较低；巡检机器人根据给定的程序，在隧道管道中自主巡检，能够自动适应隧道管片的障碍情况，就能够很好的实现自动越障功能，工作效率更高。