本实用新型涉及巡检机器人技术领域，一种狭窄空间轮式巡检机器人，包括行走结构，行走机构包括两个驱动机构；底座，底座上安装有两个机构；支撑架，支撑架安装在底座的顶部，其中所述支撑架具有第一段，第一段垂直于底座顶部设置；第二段，与第一段垂直连接，并固定安装在底座顶部上，并且沿平行于底座的长度方向延伸设置；第三段，垂直于底座顶部设置，与第二段垂直连接；其中，第一段上安装有三维激光扫描仪，第二段上安装有云台组件；控制机构，根据三维激光扫描仪和云台组件收集的信息控制行走机构运动。具备狭小空间障碍检测或者跨越的能力，解决了传统机器人无法在狭小空间内巡检的问题。