本发明公开了一种基于SEMG运动意图识别的柔顺上肢康复机器人系统，包括肌电采集设备、计算机应用程序、力传感器、机械臂、把手等。本发明通过把手辅助使用者将患肢固定到机械臂末端，然后应用程序会对肌电采集设备传送过来的肌电信号进行预处理、特征提取以及分类识别，从而得出使用者的运动意图，然后应用程序会结合力传感器的数据以及根据肌电信号识别得到的控制命令，计算出期望的各个关节的速度，然后发送给机械臂控制器，完成机械臂的柔顺控制，使得机械臂能够带动使用者的患肢往被试的期望方向运动，辅助使用者完成康复疗程，起到康复锻炼的同时增加使用者在康复疗程中的参与度并且降低康复训练的成本的作用。