本发明公开了一种基于环面蜗杆传动的折叠机构，包括通过花键轴串联的两个独立单机，两个所述独立单机输出的扭矩方向相反；所述独立单机至少包括动力输入机构和动力输出机构，所述动力输出机构包括传动连接的渐开线斜齿圆柱齿轮和渐开面包络环面蜗杆，所述动力输入机构至少经过一次增矩将动力输入至渐开面包络环面蜗杆并由渐开线斜齿圆柱齿轮将动力输出；所述动力输入机构与动力输出机构并行安装，以使得动力输入机构的输出轴轴线平行于渐开面包络环面蜗杆轴线，以使得增矩后将动力输出的输出轴输出扭矩的方向与渐开面包络环面蜗杆输出扭矩的方向相同；花键轴连接两个所述独立单机各自的蜗轮，并进行冗余的动力驱动与运动传递，该机构具备整体结构紧凑、体积小、重量轻、承载能力大、工作可靠性高等优点。