本申请公开了一种触碰检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取对触碰检测平面拍摄到的第一图像和第二图像；分别对第一图像和第二图像进行目标检测，得到目标对象的目标部位分别在第一图像中的第一图像位置和在第二图像中的第二图像位置；对第一图像位置和第二图像位置进行联合分析，得到触碰检测结果；其中，触碰检测结果包括目标部位是否触碰到触碰检测平面。上述方案，能够提高触碰检测结果的精度，且成本较低。