本申请涉及超声触感强度量化评估的技术领域，公开了一种基于机械臂移动平台的超声触感声场测量系统及方法，包括超声波相控阵、测量传声器、前置放大器、电声测试仪、机械臂和主控计算机；超声波相控阵和机械臂之间可以沿垂直于超声波相控阵发射面的方向移动，通过主控计算机设置焦点和工作参数，控制发射超声振动波在相控阵声场空间任意位置聚焦，人手放在焦点处可以获得触觉感知；测量时主控计算机通过后台通讯发送焦点位置给机械臂，控制机械臂前端在相控阵声场空间的移动，使其工作前端装载的测量传声器按照预设轨迹运动自动运行到相控阵焦点位置，将焦点的声信号转成电信号，经前置放大器放大输入电声测试仪，实时测出该点频谱和声压幅值。