一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法
实质审查的生效
摘要
本申请公开了一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法，包括：通过双目相机对同一场景图像数据进行采集，利用YOLO学习框架检测目标；提取检测目标中的特征点；根据所述特征点中的描述子，采用颜色直方图将图像的像素在颜色空间中的分布提取出来；通过目标跟踪与图像检索为所述特征点匹配提供更强的约束，使得动点和误匹配最大限度筛除；利用回环检测判断相机是否经过同一场景，对全局的相机位姿与地图点进行优化。本申请实施列能够使得SLAM在复杂场景下鲁棒性和精度提高且能绘制含有语义信息的地图。
基本信息
专利标题 ：
一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114358133A
申请号 ：
CN202111495371.8
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2021-12-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张红娟陈志军李文卓钱闯
申请人 ：
武汉市虎联智能科技有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区关南科技工业园现代·国际设计城三期9幢23层5号、6号202112（自贸区武汉片区）
代理机构 ：
深圳峰诚志合知识产权代理有限公司
代理人 ：
张腾
优先权 ：
CN202111495371.8
主分类号 ：
G06K9/62
IPC分类号 ：
G06K9/62 G06F16/583 G06V10/74 G06V10/50 G06V10/56
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
G06K9/62
应用电子设备进行识别的方法或装置
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/62
申请日 : 20211209
申请日 : 20211209
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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