本申请的实施例揭示了一种回环检测方法及装置、回环检测机器人、存储介质。该方法包括：获取图像帧序列，图像帧序列中的每个图像帧包括激光点云数据和温度阵列数据；对图像帧序列中的每个图像帧进行特征提取，得到每个图像帧对应的图像特征；将图像特征的数量超过预设阈值的图像帧标记为关键帧，并根据关键帧包括的激光点云数据和温度阵列数据确定对应的位姿信息；根据关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测。该方法在回环检测的过程中引入温度阵列数据，提高了回环检测的成功率。