一种激光SLAM回环检测方法和系统
授权
摘要
本发明涉及一种激光SLAM回环检测方法和系统。该激光SLAM回环检测方法为将关键帧点云数据转化为BEV视觉图像，对该图像进行实例分割并剔除潜在动态物体后得到实例分割图像，并且，根据实例分割图像中的实例的编号、语义信息及几何中心坐标构建该关键帧对应的实例地图，然后利用该实例地图进行回环检测。本方法减少了数据运算量，优化了回环检测的策略，在保证回环检测准确率的同时能够提高运算速度，进而提高回环检测的效率。
基本信息
专利标题 ：
一种激光SLAM回环检测方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114332233A
申请号 ：
CN202210260568.1
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-03-17
授权号 ：
CN114332233B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
张旭东邹渊唐嘉乔李圆圆尹鑫
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
王爱涛
优先权 ：
CN202210260568.1
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/10 G06T7/136 G06T7/66
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20220317
申请日 : 20220317
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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