本发明提供了一种回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备，方法，包括：周期性获取视野中的图像数据；确定按照时间先后排序的第一滑动窗口和第二滑动窗口，其中，第一滑动窗口和第二滑动窗口包括至少两帧图像数据；在第一滑动窗口和第二滑动窗口满足第一条件的情况下，确定第一滑动窗口和第二滑动窗口存在回环，通过运行该检测方法，能够大大提高了鲁棒性，减少了回环检测出现错误的几率。