本发明提供一种图层的构建方法、系统、终端及计算机可读存储介质，方法包括：形成N组视频数据；对N组视频数据中进行同步定位与地图构建处理，获取第一点云地图数据，并将第一点云地图数据依次放入预先定义的基础地图层中；将第一点云地图数据和基础地图层均予以划分，并依次将划分后的点云数据进行定位匹配，形成待处理基础地图层；对剩余的视频数据进行同步定位与地图构建处理，获取第二点云地图数据；将第二点云地图数据和待处理基础地图层进行划分，并将划分后的点云数据进行定位匹配，统计出待处理基础地图层中成功定位的点云，构建最终的基础地图层。本发明保证点云地图的时效性和稳定性，并利用点云之间合并和拼接有效降低点云数据过大。