本发明公开了一种四向传动机构，包括横向行走驱动机构、纵向行走驱动机构、顶升换向机构以及浮动传动机构，其中：横向行走驱动机构连接顶升换向机构，并可随顶升换向机构在上下顶升过程中上下浮动；纵向行走驱动机构包括双向传输行走齿轮箱、纵向主动轴和行走电机，且行走电机通过双向传输行走齿轮箱齿合连接纵向主动轴；浮动传动机构中的浮动齿轮套设于横向行走驱动机构的横向主动轴上，且其外齿在随横向主动轴上下浮动时与双向传输行走齿轮箱相齿合或分离，以驱动四向车横向行走。本发明的动力传动以封闭的齿轮箱为主，通过轴之间连接直接转动，并通过浮动传动机构达到X和Y方向传动的独立，提高设备运行的稳定性和灵活度。