本发明公开了基于最小二乘、泰勒展开和综合残差组合的实时标定方法，磁传感器数据通过使用一阶泰勒级数展开解算地磁YZ平面关系式，得到YZ综合残差表达式；利用最小二乘法对初始点和真实点之间的修正量进行求解，最后进行组合解算。本发明提出的基于最小二乘、泰勒展开和综合残差组合的实时标定方法，借助卫星导航所得航向角数据，通过磁传感器数据观测，运用了泰勒级数展开式，结合最小二乘法和综合残差进行求解，该标定技术能够有效滤掉飞行过程中实时产生的误差，所需数据量小，解算时间短，标定精度高，能够做到实时标定。