本发明属于工业车辆控制技术领域，公开了一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法，所述方法包括：S1、通过在工业车辆上设置各种传感器和摄像装置来获取多种数据，包括车辆的行驶速度，车辆门架距离地面的高度，车辆货叉所乘载的货物的重量，车辆与堆垛处的距离，以及车辆驾驶人员是否在驾驶室内的情况；S2、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；S3、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制，使用本发明对工业车辆进行控制，解决了工业车辆作业时完全依靠驾驶员的驾驶经验的问题。