一种用于插管机器人的视野拓展方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法,包括以下步骤:1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集,获取初始图像和待拼接图像;2)对初始图像和待拼接图像进行预处理,消除畸变、噪点及反光的影响;3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点,获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵;4)对仿射变换后的图像组提取特征点,并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示;5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵;6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接,得到拼接完成的全景图。与现有技术相比,本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
基本信息
专利标题 :
一种用于插管机器人的视野拓展方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114387153A
申请号 :
CN202111521916.8
公开(公告)日 :
2022-04-22
申请日 :
2021-12-13
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
罗静静赵世尊王洪波鞠兆洵周路延周昊宇潘琪琪
申请人 :
复旦大学
申请人地址 :
上海市杨浦区邯郸路220号
代理机构 :
上海科盛知识产权代理有限公司
代理人 :
杨宏泰
优先权 :
CN202111521916.8
主分类号 :
G06T3/00
IPC分类号 :
G06T3/00 G06T3/40 G06T3/60 G06T5/00 G06T5/20 G06T5/40 G06T7/00 G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算;推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T3/00
在图像平面内的图形图像转换
法律状态
2022-05-10 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 3/00
申请日 : 20211213
申请日 : 20211213
2022-04-22 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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