本发明属于目标识别领域，公开了一种基于点云速度的毫米波雷达大车识别方法，使用毫米波雷达获取点云数据集；如果点云数据集中任意两个样本点是密度直达或密度可达的关系，则将该两个样本点归为同一簇类，直到遍历完所有核心点；对聚类后的每个簇类进行分析，如果某个族类宽度和长度大于小车目标阈值，小于大车目标阈值则是大车；如果小于小车目标阈值则是小车。本发明通过将传统的基于密度空间的聚类算法与点云速度实际结合的方式，本发明可以有效解决大车分裂成多个目标物的情况，并能识别出大小车型，通过算法弥补了部分雷达在抗干扰性能上的缺陷，具有良好的应用前景。