本发明公开了基于毫米波雷达的静止车辆判别方法，将目标P追踪成功的目标Q的追踪计数器加一；如果Q速度小于阈值以及追踪计数器大于阈值，初始化停车周期，否则重置停车周期；继续追踪目标Q，当目标Q追踪不到时，如果目标Q的停车周期是重置值，则删除该目标；否则当目标Q的停车周期大于0，则保留目标Q，且递减目标Q停车周期和速度，当目标Q停车周期为非重置值并连续递减200帧，或者速度递减后绝对值小于0.5，则将目标Q速度置为0，保留目标Q，否则不处理，保留目标Q；雷达重新追踪到Q目标，继续执行上一步骤。本发明较为精确的解决静止车辆判别问题，解决目标丢失的问题。