FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法
公开
摘要
本发明公开了一种FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法。方法步骤包括：通过FMCW激光雷达获取物体的当前帧的点云集；通过扫描点及所有周围点的位置与径向速度计算扫描点的归一化速度；通过RANSAC算法随机多次采样提取点云集中的静止点，由所有静止点构成静止点云集；估计FMCW激光雷达自身速度；聚类运动物体，并估计运动物体的速度。本发明大大简化了运动物体检测复杂度，提高了运动物体检测精度；本发明根据单帧数据，通过粗略估计和精确估计的方法估计雷达自身速度和运动物体速度，符合不同场景的需求。
基本信息
专利标题 ：
FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114609609A
申请号 ：
CN202210254272.9
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
钟锴周武平郭冕金彬龙李佳杰汪小知
申请人 ：
浙江大学;杭州视光半导体科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN202210254272.9
主分类号 ：
G01S7/48
IPC分类号 ：
G01S7/48 G01S7/4912 G01S17/89 G01S17/931 G06T7/277 G06V10/762 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S7/00
与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件
G01S7/48
与G01S17/00组相应的系统的
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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