本发明公开一种激光雷达及其脉冲采样方法、装置及存储介质，激光雷达的光电转换电路包括：信号复用电路，与所述放大器连接，用于将待采样信号进行复用发送到不同的通道中进行传输；延时电路，与所述信号复用电路连接，用于对不同的通道按照不同的预设相位延时对待采样信号进行相位延时传输；相加电路，输入端与所述延时电路连接，输出端与所述采样芯片连接，用于将每路通道中经相位延时后的待采样信号相加后汇总给所述采样芯片；所述采样芯片用于对相加后的待采样信号进行采集以产生采样脉冲序列，控制单元分别对所述采样脉冲序列中的每一个采样脉冲按照其对应的所述预设相位延时移动以重组得到采样信号。由此可以提升脉冲信号等效采样速率。