本实用新型提供了一种脉冲激光雷达，包括光路模组，包括沿光轴依次设置的激光源、激光准直结构和准直透镜，光路模组还包括光检测器；激光准直结构包括光路盒以及设于光路盒内的至少两个栏板，栏板垂直于光轴设置，每个栏板上均开设有供激光透过的准直口，各个准直口的面积从激光源向准直透镜逐渐增大；扫描驱动模组，用于驱动光路模组旋转；以及供电模组，为光路模组供电。本实用新型提供的脉冲激光雷达，在激光准直结构中，激光只能通过准直口发射，准直口限制了激光的发射角度，而未通过准直口的激光经过栏板的多次反射衰减，被栏板及光路盒的内壁吸收，此种激光准直结构简单，易装配。