本发明涉及仿生触觉技术领域，且公开了一种共形电子皮肤，其中传感电极部分借助3D打印的方式设计制备全覆盖的具有叉指电极形状凹槽的传感电极支架，然后通过刮涂、烘干、打磨导电银浆等工艺制备得到传感电极，功能材料部分采用可浇筑热固化成型的离电压力传感橡胶材料，根据所设计传感电极部分的整体三维形状来设计相应的功能材料部分固化模具，最后将传感电极部分与功能材料部分装配起来即可得到全覆盖共形电子皮肤器件，3D打印制备得到的传感电极部分和浇筑热固化成型的功能材料部分适合模块化制造，可以根据实际应用需求设计所需三维形状的电子皮肤，因此本项目有望解决了电子皮肤未能大面积制造和传感单元全覆盖集成的两大问题。