本发明涉及一种基于全景环带相机的视觉SLAM方法及系统，方法包括：S1、对采集的全景环带视觉图像进行角点提取，得到初始角点集；S2、对初始角点集的各角点进行角点质量评价，根据角点质量评价结果筛选得到所需数量的目标角点；S3、根据惯性测量单元测量的全景环带相机的运动信息，确定角点在像面上移动的目标距离；S4、根据目标角点移动目标距离对应的位置在下一帧全景环带视觉图像中利用光流法或直接法搜索相同的角点；S5、基于下一帧全景环带视觉图像中搜索得到的角点，利用对极几何约束求解全景环带相机的位姿信息；S6、根据所有帧的全景环带视觉图像的位姿信息，确定定位信息。本发明实现鲁棒、可靠地估计自身的定位。