一种基于全景相机的双目视觉SLAM方法及系统
公开
摘要
本发明属于计算机视觉技术领域，具体为一种基于全景相机的双目视觉SLAM方法和系统。本发明包括：使用两个全景相机获取图像；相机进行标定，根据全景相机模型实现空间点坐标和全景图像的像素坐标间的相互转换；对获取的全景图像进行识别、特征匹配、计算有效匹配点对应的空间点的深度信息，得到相应的空间三维坐标；跟踪并估计当前相机在环境中的位置和姿态信息，同时选取新关键帧；根据跟踪定位获取的新关键帧进行图像重建；根据跟踪定位获取的新关键帧进行闭环检测，获得更为准确的相机位姿和地图点，实现高精定位和建图。本发明在无人驾驶、机器人导航和增强现实等方面具有广阔的应用前景。
基本信息
专利标题 ：
一种基于全景相机的双目视觉SLAM方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114596382A
申请号 ：
CN202210153764.9
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-02-19
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王军华王鼎田雨涵徐敏
申请人 ：
复旦大学
申请人地址 ：
上海市杨浦区邯郸路220号
代理机构 ：
上海正旦专利代理有限公司
代理人 ：
陆飞
优先权 ：
CN202210153764.9
主分类号 ：
G06T11/20
IPC分类号 ：
G06T11/20 G06T7/55
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T11/00
2D图像的生成
G06T11/20
根据基本元素绘图，例如：直线或圆
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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