一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备
公开
摘要
本申请涉及一种共享驾驶冲突解决方法、系统。所述方法包括：根据车辆动力学参数，建立横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型；根据横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型，分别建立基于LQR的面向稳定性的控制器和面向轨迹跟踪的自动驾驶控制器；根据基于人工势能场方法的路径风险函数，构建表征驾驶员期望路径与自动驾驶系统期望路径的风险比函数；根据驾驶员方向盘转角和自动驾驶控制器关注轨迹跟踪时的前轮转角，构建表征驾驶员与自动驾驶控制器冲突的行为冲突函数；根据风险比函数和行为冲突函数确定人机权限分配函数，并根据人机权限分配函数计算施加于转向系统的转角。采用本方法能够提高共享驾驶的安全性。
基本信息
专利标题 ：
一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114291109A
申请号 ：
CN202111549853.7
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-12-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
赵汝准黄英健夏晶晶邓忠承曾婉霞钟馨戚诗敏林枫陈诗怡王楚鸿郑蕤源钟鹏诚符华金谭伟潮
申请人 ：
广东机电职业技术学院
申请人地址 ：
广东省广州市白云区同和蟾蜍石东路2号
代理机构 ：
北京京华知联专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李姣姣
优先权 ：
CN202111549853.7
主分类号 ：
B60W60/00
IPC分类号 ：
B60W60/00 B60W40/10 B60W40/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W60/00
尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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