本发明提供了一种穿刺手术机器人及其控制方法，穿刺手术机器人包括：角度调节单元、平面移动单元、超声成像单元和穿刺针架，角度调节单元和超声成像单元均设置于平面移动单元，平面移动单元用于带动角度调节单元和超声成像单元移动，超声成像单元用于检测并生成检测对象图像信息，穿刺针架设置于角度调节单元，角度调节单元用于调整穿刺针架的方向，穿刺针架用于设置穿刺针。本发明的穿刺手术机器人，用以改善穿刺中需要多个位置进行穿针的问题，能够实现穿刺针定位在空间上的一固定不动点，且通过角度调节单元的移动经过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。