本发明涉及一种单磁悬浮控制敏感陀螺的卫星双轴姿态测控一体方法。磁悬浮控制敏感陀螺既能够作为一种惯性执行装置，又能够作为一种惯性测量装置。利用高速旋转的磁悬浮转子两自由度偏转改变角动量方向，能够和航天器完成两轴角动量的交换，实现航天器两轴姿态控制，根据控制磁悬浮转子偏转的洛伦兹力磁轴承产生的控制力矩和控制电流的线性关系，测量磁悬浮转子在定子坐标系下的角位移和洛伦兹力磁轴承电流大小，实现航天器两轴姿态角速率的测量，该方法单个磁悬浮控制敏感陀螺可以实现航天器两轴姿态角速率测量和姿态控制，克服了传统姿控系统需要独立的执行机构和敏感器的缺点，为航天器姿态测量与控制提供了一种新的控制方法。