本发明公开了一种带主动悬挂结构的轻质探测采样轮式机器人，每个轮子有一个独立的驱动单元和悬挂单元，通过车身携带的陀螺仪等传感器检测车身角度与速度，进而控制每一个主动悬挂驱动单元，主动悬挂驱动单元带动悬挂臂转动，从而调整不同轮子对车身的支撑角度，使得轻质采样轮式机器人可以通过不同的地形。中部搭载了一个新型样品采样机构，采样机构与机器人的动力系统与悬挂系统配合，机器人行驶到样品上方，采样机构抓手打开，在采样抓手向下移动过程中，在抓手盖板上的连杆装置推动机器人车体底部的仓门打开，采样抓手伸出车体；完成采样后，动力单元反转，控制抓手闭合，并向上动作，同时连杆装置带动车体底部的仓门闭合，完成样品采样。