本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。