本申请公开了一种控制方法、轮式机器人的辅助系统、轮式机器人、智能电梯及计算机可读存储介质，该方法包括：向智能电梯发送搭乘指令，并前往智能电梯在出发楼层的指定搭乘点；检测智能电梯的轿厢是否处于预设的通行状态，其中，通行状态为：轿厢处于指定楼层，且轿厢的轿门已打开，且轿厢从轿厢门口至楼层地面处搭建有搭板；当轮式机器人处于指定搭乘点，且确定轿厢处于通行状态时，通过搭板进入轿厢；当轮式机器人处于轿厢内，且确定轿厢处于通行状态时，通过搭板离开轿厢。该方法在轮式机器人进出轿厢前，先对轿厢的状态进行检测，在确认轿厢处于通行状态后再进出轿厢，能够减少轮式机器人通行过程中的震荡，提高轮式机器人货物运输的可靠性。