本申请公开了一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，包括悬挂系统、动力系统、传动系统。所述悬挂系统包括减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件、承载组件，所述减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件一端固定在底盘车架上，另一端固定在承载组件上，所述悬挂系统用于支撑底盘并吸收不平路面带来的震动。所述动力系统包括电机、减速器、减速器支架、第二轴承，所述动力系统通过减速器支架固定在底盘车架上，所述动力系统用于输出转动力矩。所述传动系统包括输入轴、万向节、输出轴、法兰盘，所述传动系统一端连接所述动力系统，另一端连接底盘轮胎，用于将所述动力系统的力矩传递至轮胎。所述轮式机器人底盘悬挂及驱动系统结构简单，通用性强，稳定性好。