混合、直接控制和机器人辅助的手术系统可以具有稳定设备，所述稳定设备被配置成至少部分地支撑手术装置的重量并且包括装置附接单元，所述装置附接单元被配置成可移除地接收具有细长轴杆和远侧尖端的所述手术装置。所述稳定设备可以被配置成约束所述装置附接单元围绕远程运动中心的移动。手柄可以机械地附接到所述装置附接单元，并且所述手柄的手动笛卡尔移动可以引起所述手术装置的所述远侧尖端的对应笛卡尔移动。机器人辅助系统可以包含：传感器组合件，其被配置成监视所述手柄的至少第一属性并且生成对应传感器信号；控制器，其可通信地连接到所述传感器组合件以接收所述传感器信号并且生成对应主要控制信号；以及电动致动单元，其可通信地连接到所述控制器以接收所述主要控制信号并且被配置成基于所述主要控制信号致动接收在所述装置附接单元中的所述手术装置的末端执行器。