机器人辅助微创手术系统用主手控制夹，它涉及一种主手，它包括差分转接板、连接体、弹性元件和基体组件；所述基体组件包括限位基体、旋转编码器和两个齿轮轴；限位基体上转动安装有并排设置的两个齿轮轴，两个齿轮轴上的齿轮啮合，其中一个齿轮轴的端部与旋转编码器的励磁体连接，旋转编码器的编码器读头安装在限位基体上，每个齿轮轴的轴上固装有一个指板组件，两个指板组件通过穿设于限位基体内的弹性元件连接在一起；限位基体上还安装有连接体，差分转接板安装在连接体上，旋转编码器将检测的指板组件的开合角度信号输出给差分转接板，差分转接板将单端信号转换为差分信号并输出。本实用新型结构紧凑，传动简便，摩擦小，输出信号传输稳定。