本公开涉及医疗器械领域，公开一种模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人。该控制系统用于控制机械臂的运动，包括操作模块、控制器和显示模块。操作模块用于接收用于控制机械臂的运动控制命令，每个机械臂包括臂体、连接臂体的一个或多个关节以及驱动各关节的电机；控制器用于接收受控机械臂的电机的电机位置信息，基于电机位置信息生成模拟显示信息，以及基于操作模块接收的运动控制命令生成用于驱动电机的驱动控制信号；显示模块用于基于模拟显示信息，显示一个或多个机械臂的模拟姿态。通过实时显示机械臂的状态、运动模式，便于操作者观察、确认机械臂的姿态以及选择性操作机械臂，在机械臂运动之前确认机械臂的运动是否正确，避免误操作。