室内三维重建信息采集装置及装置摄像头位置获取方法，本发明涉及三维重建信息采集装置及位置获取方法，本发明目的在于解决传统的信息采集利用人工手持摄像头的方法进行信息的采集，侦测存在未知危险情况的室内环境，无法使用人工方法进行重建信息的采集的问题，它包括小车车体、机械臂基座、机械臂旋转平台、升降装置驱动电机、升降装置、机械臂驱动电机、机械臂、摄像头俯仰电机、摄像头、旋转平台驱动电机和机械臂顶部平台；确定机械臂基座的第一位置；确定机械臂基座和机械臂末端之间的第一位置转换关系；确定机械臂末端的第二位置；获取机械臂末端和摄像头之间第二位置转换关系；获取摄像头的第三位置。本发明属于自动化控制领域。