本发明公开了一种钳类末端执行器组件及钳类外科手术器械，包括手术钳、柔性臂、第一导向机构、多个第二导向机构、第一传力部件以及多个第二传力部件，第一导向机构设于柔性臂的中心位置，多个第二导向机构围绕在第一导向机构的外侧，第一传力部件可往复移动的穿过所述第一导向机构，多根第二传力部件一一对应的穿过多个第二导向机构。本发明利用从柔性臂中心穿过的第一传力部件带动手术钳的开合，利用从柔性臂的偏心位置穿过的第二传力部件控制柔性臂的弯曲方向和幅度，从而实现弯曲臂的多自由度弯曲，使医生在进行微创手术的过程中完成复杂手术操作的难度可以得到有效降低。