一种RONIN和6DOF定位融合的方法和硬件系统框架
公开
摘要
本发明公开了一种RONIN和6DOF定位融合的方法和硬件系统框架，其方法包括以下步骤：A、传感器输出模块采集多个摄像头和IMU的数据传输到预处理模块；B、预处理模块进行特征提取和跟踪、预积分和将IMU数据传到IMU线程；C、位姿解算模块融合特征提取和跟踪的结果以及IMU预积分的结果进入静止判断。本发明通过RONIN和6DOF定位融合的方式提升定位的精度和性能，在提出的硬件系统上能够降低计算功能，提升边缘计算能力，并能够解决当摄像头对着天空、水面、地下等情况下的定位，能够应用在头盔和双手柄交互中对手柄进行长时间的定位，同时能够在手套不在摄像头范围或者双手柄折叠或交叠时进行精准定位。
基本信息
专利标题 ：
一种RONIN和6DOF定位融合的方法和硬件系统框架
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114295127A
申请号 ：
CN202111569789.9
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-12-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈常邸新汉费越
申请人 ：
上海鱼微阿科技有限公司
申请人地址 ：
上海市松江区新桥镇漕松路1号3幢501室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111569789.9
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/18 G01C21/20 G06T19/00 H04W4/02 H04W4/021
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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