本发明涉及人机共驾技术领域，公开了一种直道上的车道线丢失预警方法、系统与人机共驾方法，当行驶车道的车道线丢失时，判断是否能够根据参考信息对车辆进行辅助控制；若能够根据参考信息进行辅助控制，则显示相应辅助控制模式的动画，并从辅助控制模式开始时倒计时，倒计时还剩T1时长时，提醒驾驶员立即接管车辆；若在倒计时结束前驾驶员接管了车辆，则不进行或不再进行接管提示；若不能够根据辅助信息进行辅助控制，则立即提醒驾驶员接管车辆。本发明解决了车道线丢失后如何提高人机共驾的协作性，在车辆不同控制模式下，采用不同的预警方法，使得驾驶员能够非常直观、分明的感知到车辆的不同驾驶状态，为驾驶员带来掌控感与信任感。