用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
基本信息
专利标题 ：
用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310941A
申请号 ：
CN202111570590.8
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘志恒曹雏清赵立军
申请人 ：
哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号，国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼
代理机构 ：
芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人 ：
钟雪
优先权 ：
CN202111570590.8
主分类号 ：
B25J11/00
IPC分类号 ：
B25J11/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J11/00
不包含在其他组的机械手
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 11/00
申请日 : 20211221
申请日 : 20211221
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
