本发明提供了一种机器人协同系统及其应用和加工精度评价方法，使用工件的基准作为全域坐标，并据此对每个机器人建立对应的运动方程，实际上是建立了以工件为恒星，多个加工机器人为行星的多机器人协同系统，从而使得整个多机器人协同系统的每个机器人都通过工件的基准建立相应的联系，以满足对复杂的不规则工件加工的需要，解决了传统需要将工件在不同加工设备之间转移以达至完成不同加工工序，因只需系统进行一次性的定位并建立基准即可完成全部的加工，可减少工件转移时需要不断更换基准所导致的繁复操作以及产生的安装误差，能够缩短加工时间，降低制造成本，同时提供工件加工的精度。