本发明公开了一种齿轮齿条式犬牙离合机构，包括行星轮组件、犬牙机构、齿条件和齿条驱动组件；行星轮组件包括行星齿圈、轴承、行星架和太阳轮轴，行星齿圈和行星架之间设有轴承，行星架上安装有行星轮，变速箱一轴与行星架同步转动，太阳轮轴与驱动电机相连；犬牙机构包括犬牙齿圈，犬牙齿圈与齿条件固定连接，齿条驱动组件包括齿轮轴、齿轮轴电机和转换驱动机构，齿轮轴电机用于驱动齿轮轴的转动，转动的齿轮轴通过转换驱动机构带动齿条件的移动，进而控制犬牙齿圈与行星齿圈的分离与啮合。本发明通过齿轮轴电机控制齿轮轴和齿条件，进而控制犬牙齿圈和行星齿圈的分离与啮合，实现变速箱驱动模式的转换。