本发明公开了一种成型机及其控制方法、控制系统，包括：实时获取第一运动部件和第二运动部件的当前位置信息；控制第二运动部件向公共运动区域运动，且根据当前位置信息实时调节第二运动部件的运动速度或预设目标位置，以使第二运动部件与第一运动部件之间的最小距离至少保持预设安全距离；其中，第一运动部件为当前处于公共运动区域内的运动部件，第二运动部件为当前处于公共运动区域以外的运动部件。通过该控制方法对成型机进行控制，既保证了第一运动部件与第二运动部件之间不碰撞，而且还能够使得第二运动部件的控制连续不间断，缩短了第二运动部件的运动周期，从而实现快速、高效、安全的控制需求，省去大量条件设计和报警信息处理。