本发明提供了一种焊缝焊接视觉追踪检测装置，具体涉及到焊接领域，包括固定杆、平动齿条、平动驱动组件、视觉装置和两组以上的承载单元；固定杆的轴线沿预设方向设置；平动齿条位于固定杆的正上方的一侧上；视觉装置包括处理箱和视觉设备，视觉设备设置在处理箱的外表面上；每一组承载单元包括滑轮、齿轮和连接轴；滑轮同轴固定在连接轴的中部且滑轮配合在固定杆上；齿轮同轴固定在连接轴的第一端上且齿轮啮合在平动齿条的下方；连接轴的第二端转动配合在处理箱上；平动驱动组件包括接收器和平动驱动元件，平动驱动元件驱动平动齿条沿预设方向往复运动。该焊缝焊接视觉追踪检测装置能够对焊缝的焊接质量进行视觉追踪观察，具有良好的使用便利性。