本申请适用于通信技术领域，提供了一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：第一控制单元将第一标准时间发送给第二控制单元，并记录第一发送时间；第二控制单元向第一控制单元返回第一反馈信息；第一控制单元根据第一发送时间和接收到第一反馈信息的第一接收时间计算第一控制单元和第二控制单元之间的第一延迟时间，并将第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给第二控制单元；第二控制单元根据第一延迟时间和第二标准时间校正第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。通过上述方法，可以有效提高汽车各控制单元之间的时间同步精度。