本公开涉及一种电子控制单元的控制方法、电子控制单元、车辆和存储介质，其方法包括：响应于第一控制模块正常工作的情况，第一控制模块生成第一控制指令，校验第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令；若不满足预设范围，第一控制模块校验第二控制指令是否满足预设范围，第二控制指令为第二控制模块生成的控制指令；若第二控制指令满足预设范围，第一控制模块发送输出信号至第二控制模块，以触发第二控制模块输出第二控制指令。本公开可以对规划控制指令进行实时校验，提高驾驶的安全性，且当主系统异常时，备用系统可以无缝接管驾驶控制，无需进行功能降级。