本发明公开了基于图像匹配结合点云数据的路面平整度检测方法及装置，通过三目摄像头获取同一时刻待检测路面的三张图像；对三张图像中路面区域内逐像素地视差对比匹配；当失匹配的像素数量大于第一预设阈值时，通过激光雷达获取同一时刻待检测路面的点云数据；计算点云数据对应的失匹配的像素的同一水平线的距离差异，当距离差异大于等于第二预设阈值时，则根据各水平线上点距离差异方差的均值，进行道路险情预警。当用于辅助人工驾驶时，可以提醒驾驶员前方道路情况，以便于驾驶员及时作出调整，防止因驾驶员疏于观察导致的车辆颠簸或遇险；用于自动驾驶系统时，可以对决策模块作出预警，方便系统自主调节车速，保障行驶舒适与安全。