本申请公开了一种三维超声影像生成方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：通过超声探头获取当前时刻的二维超声图像；获取每个机械臂的臂长以及对应的角度传感器在当前时刻测得的转角数据；根据臂长和转角数据计算当前时刻的转移矩阵；根据转移矩阵，将二维超声图像中各个像素点的二维坐标转换成三维坐标；将各个像素点的三维坐标转换成点云数据，点云数据用于生成三维超声影像。本申请可以提高三维超声影像的生成效率和准确性。