本发明公开了一种叉车装货方法及设备、计算机可读存储介质。本发明通过获取由第一检测设备得到的停靠在预设位置的货车的车厢点云数据，并根据所述车厢点云数据确定所述货车的库位信息；在接收到装货命令后，叉车到达货物堆放区，在所述货物堆放区利用第二检测设备获取托盘位置并叉取所述托盘位置上的货物；之后根据车载系统规划的路径行驶至所述第一检测设备发出的二次库位检测位置；叉车在到达所述第二库位检测位置之后，在所述二次库位检测位置利用第二检测设备获取货车的点云数据；根据所述货车的点云数据确定货物的存放位置，并将所述货物放置在所述货物的存放位置，提高叉车装货的精度。