本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于消防车的支腿安全检测方法、处理器、装置、支腿、消防车及存储介质。方法包括：获取图像采集设备采集支腿所在区域的现场图像；持续将现场图像输入至多目标跟踪检测模型中，以通过多目标跟踪检测模型实时确定现场图像中包含的各个对象的位置；根据每个对象的位置的变化情况确定每个对象的移动方向；在确定存在有对象的移动方向为朝支腿的方向移动的情况下，生成告警提示。在上述技术方案中，处理器通过图像采集设备采集支腿所在区域的现场图像，并通过多目标跟踪检测模型输出图像中包括的各个对象的位置并确定每个对象的移动方向，并生成对应告警提示，可以避免有移动物体靠近消防车的支腿导致发生危险。